足式机器人的行走机理

书籍简介:

本书首先介绍了足式机器人研究领域的发展现状，从二维单足机器人的跳跃运动入手，讨论了运动的过程和运动中所需的控制理论，之后便将二维平面运动扩展到了三维空间中的单足机器人的跳跃运动，并讨论了三维空间运动的平衡性和控制系统的相关问题。之后将这种运动形式扩展到了多足机器人中进行研究，并着重对步态和多足等效问题进行了讨论，并进行了相关试验。还介绍了现存的一些多足机器人的实例。对奔跑运动中的对称性问题进行了研究。此外，还对移动控制系统的选择方案进行了研究，并列出了常用可行的多种控制方法。最后，将机器人的运动和大自然中动物们的运动进行了对比讨论，总结了二者中所存在的共同点，将理论研究与实际应用进行了结合。

书籍规格:

书籍信息归属:

足式机器人的行走机理是哈尔滨工业大学出版社于2013.1出版的中图分类号为 TP242 的主题关于 机器人－动作研究－英文 的书籍。