移动机器人导航与控制算法设计

书籍简介:

近些年来，移动机器人的应用领域越来越广泛。GPS是最常用的室外导航系统之一。随着SA政策的取消，民用GPS的精度得到了大幅度的提高。但是民用单频GPS的误差依然在10米左右，使得其无法单独为移动机器人提供导航服务。航迹推算导航系统具有短期精度高的特点。但是其误差会不断累积。GPS与航迹推算导航系统具有互补的特性，因此将二者进行融合组成综合导航系统是解决室外移动机器人导航问题的很好的方法。在很多的应用中常常需要进行路径规划。常用的在栅格地图中进行机器人路径规划的方法有很多，各有其优缺点。如何能够在短时间内得到最优的路径是解决问题的关键。路径跟踪控制问题是移动机器人控制领域的研究热点。轮式移动机器人具有非完整特性，在设计轮式移动机器人路径跟踪控制系统时要考虑这些约束条件。本书基于作者多年从事移动机器人导航和控制系统的研究成果，并参考了国内外相关的科技文献与资料，论述了基于民用单频GPS接收机数据特点所设计的GPS/航迹推算综合导航系统、基于改进的蚁群算法设计的移动机器人路径规划算法和基于模型算法控制方法与神经网络模型算法控制方法设计的轮式移动机器人路径跟踪控制系统。

书籍规格:

书籍信息归属:

移动机器人导航与控制算法设计是华中科技大学出版社于2016.12出版的中图分类号为 TP242 的主题关于 移动式机器人－研究 的书籍。