机器人技术基础

书籍简介:

本教材共分为9章。第1章概论，主要介绍了机器人发展背景和进展、机器人的定义及其主要组成结构、分类，表征机器人的主要技术参数以及机器人所涉及的关键技术。第2章机器人的本体结构，主要介绍了机器人本体的基本结构，分别以串联和并联机构为例，讲述其结构形式、组成和运动方式等；针对移动机器人行走机构的典型结构进行分析。第3章运动学分析，主要介绍了机器人数学基础中的齐次坐标及坐标变换、机器人末端位姿描述、串联和并联机器人的位姿分析及其速度分析，实例分析。第4章机器人动力学分析，主要引入了机器人的力雅可比，在此基础上对串联、并联机器人静力分析，介绍牛顿欧拉方程和拉格朗日动力学方法，对串联和并联机器人实例分析。第5章机器人控制系统，主要介绍了控制系统组成、驱动与运动控制体系框架、机器人的控制方法：位置、速度、力控制，机器人变结构控制、自适应控制等。第6章机器人感知系统，主要介绍了机器人视觉系统体系框架及组成、图像处理技术、听觉系统组成及原理、机器语音识别算法及其它传感技术。第7章机器人运动规划，主要介绍了机器人运动规划含义、插补方式、轨迹插补方法、手部路径的轨迹规划、移动机器人的路径规划。第8章机器人语言与编程，主要介绍了编程要求与语言类型、编程语言系统和基本功能、常用的编程语言、示教编程、离线编程及其系统。第9章机器人系统及应用，主要介绍了机器人系统的外围设备、应用机器人如焊接机器人、分拣及搬运机器人、装配机器人、处理机器人（研磨、抛光机器人）等。本教材主要介绍机器人技术内涵和技术体系，本体结构与设计、运动学和动力学分析基础、控制技术、感知系统、插值方法与路径规划、语言与编程、机器人系统体系及应用机器人介绍等。可供高等学校机械工程、电气工程及自动化、自动化等专业作为本科生和研究生专业课程的教材，同时也可为政府部门、制造业企业和研究机构中从事机器人制造业研究的人员提供参考。该教材内容全面新颖，体系完整，典型样机实例分析，全面反映机器人技术现状及发展，具有前言性、创新性、适应性等特点。

书籍规格:

书籍信息归属:

机器人技术基础是华中科技大学出版社于2018.8出版的中图分类号为 TP24 的主题关于 机器人技术－高等学校－教材 的书籍。