齐襄公在国内做了一些坏事，他的弟弟公子小白和公子纠恐怕被连累，离开齐国避祸。公元前685年刘国发生内乱，国君被杀，住在鲁国的公子纠和住在莒国的公子小白都抢着先赶回齐国，想做国君。鲁庄公派兵护送公子纠回去，哪知公子小白抢先赶回了齐国，做了国君，就是齐桓公。齐桓公起兵迎击。当时齐强鲁弱，鲁军大败，齐桓公胁迫鲁庄公杀了公子纠。从此两国结下深仇大恨。鲁庄公十年的春天，齐再次兴兵攻鲁，战于长勺。

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