齐与鲁是春秋时的邻国，齐是较强大的诸侯国，鲁是较弱小的诸侯国。齐鲁长勺之战的导火线是齐国的内乱。 齐襄公荒淫暴虐，他的两个弟弟公子小白和公子纠怕遭牵累，都出奔他国。公子小白出奔莒国，公子纠出奔鲁国。 齐襄公被齐国大臣杀死后，公子小白和公子纠都准备回国当国君。莒国和鲁国都各自护送公子小白和公子纠回齐国。公子小白抢先到达齐国夺得君位。公子小白就是后来的齐桓公,后成为春秋五霸之一。 齐桓公当上国君后很想显示自己的威风，建立威信，便以鲁国曾帮助公子纠为借口，于公元前684年进攻鲁国。鲁国被迫出兵抵御，战于鲁国长勺。

“长勺之战”的背景