机器人学简明教程

第1章 绪论

1.1 机器人的由来

1.2 机器人的分类

l.3 机器人的学科领域

1.4 机器人的发展趋势

1.5 机器人的基本结构

1.6 本书的主要内容

第2章 空间描述与坐标变换

2.1 位置姿态表示与坐标系描述

2.2 坐标变换

2.3 齐次坐标变换

2.4 齐次变换算子

2.5 复合变换

2.6 齐次变换的逆变换

2.7 变换方程

第1章 绪论

1.1 机器人的由来

1.2 机器人的分类

l.3 机器人的学科领域

1.4 机器人的发展趋势

1.5 机器人的基本结构

1.6 本书的主要内容

第2章 空间描述与坐标变换

2.1 位置姿态表示与坐标系描述

2.2 坐标变换

2.3 齐次坐标变换

2.4 齐次变换算子

2.5 复合变换

2.6 齐次变换的逆变换

2.7 变换方程

2.8 姿态的欧拉角表示

习题

第3章 机器人运动学

3.1 双轮移动机器人运动学

3.2 三轮全向移动机器人运动学

3.3 平面机械臂运动学

3.4 空间机械臂连杆描述

3.5 空间机械臂连杆坐标系选择

3.6 空间机械臂运动学

3.7 PUMA560工业机器人运动学

3.8 坐标系的标准命名规则

习题

第4章 机器人逆运动学

4.1 逆运动学问题的可解性

4.2 欧拉变换解

4.3 PuMA560逆运动学

习题

第5章 速度与静力学关系

5.1 速度的符号表示

5.2 刚体的线速度和角速度

5.3 机器人连杆间速度传递

5.4 机器人雅可比矩阵

5.5 机器人静力关系

习题

第6章 机器人动力学

6.1 刚体定轴转动与惯性矩

6.2 刚体的惯性张量

6.3 刚体的牛顿欧拉方程

6.4 拉格朗日方程

6.5 双足机器人动力学

习题

第7章 机器人路径规划

7.1移动机器人路径规划

7.2机械臂路径规划

习题

第8章 驱动器与传感器

8.1 直流伺服电动机

8.2 舵机

8.3 旋转编码器

习题

第9章 机器人控制

9.1 反馈与闭环控制

9.2 二阶系统控制

9.3 控制律的分解

9.4 轨迹跟踪控制

9.5 单关节控制

9.6 机械臂非线性控制

习题

附录

附录1 双连杆平面机械手跟踪控制Matlab程序

附录2 Puma机械手逆运动学Martlab程序

参考文献

《高等学校智能科学与技术专业“十二五”规划教材：机器人学简明教程》简明地介绍了机器入学最基础也是最重要的内容，主要包括绪论，空间描述与坐标变换，机器人运动学，机器人逆运动学，速度与静力学关系，机器人动力学，机器人路径规划，驱动器与传感器，机器人控制等内容。在附录中介绍了双连杆平面机械手跟踪控制Matlab程序和Puma机械手逆运动学Matlab程序。《高等学校智能科学与技术专业“十二五”规划教材：机器人学简明教程》写作力求简明扼要，并通过例题和仿真帮助读者理解理论内容。

　　《高等学校智能科学与技术专业“十二五”规划教材：机器人学简明教程》可作为普通高等学校工科相关专业高年级学生的机器入学教材，也可以供从事机器人相关研究和开发的教师、研究生和工程技术人员参考。